安土桃山時代から江戸時代初期の武将で、仙台藩主伊達政宗の家臣。政宗の命を受け、慶長遣欧使節の正使としてスペイン、そしてローマへと渡り、太平洋と大西洋を越える壮大な航海を果たした。国王やローマ教皇に謁見して通商を求めたが、折しも日本では禁教が強まりつつあり、使命は実らぬまま長い年月をかけて帰国した。日本人としてはじめて大洋を渡って欧州に達した使節の一人として、その名は歴史に刻まれている。