陸奥の武将で、伊達家の宿老。鬼庭左月斎良直の子として生まれ、若き伊達政宗の側近として重用された。政務・外交に手腕を発揮し、豊臣秀吉にも気に入られたと伝わる。後に姓を茂庭と改め、仙台藩の重臣・茂庭家の祖となった。九十を超える長命を保ち、伊達家の草創から藩体制の確立までを見届けた老臣である。