戦国期の三河出身の武将で、徳川家康に仕えた重臣。遠江の横須賀城を拠点とし、武田方との激戦地となった高天神城をめぐる長年の攻防で活躍した。武田勝頼の勢力を遠江から駆逐する戦いで戦功を重ね、家康の東方進出を支えた。孫の忠政が家督を継ぎ、大須賀家は徳川譜代として存続した。1589年に没した。