徳川家康に仕えた三河譜代の重臣で、徳川四天王の一人。若くして家康に見出され、勇猛さと知略を兼ね備えた将として活躍した。1584年の小牧・長久手の戦いでは、羽柴秀吉の織田家簒奪を鋭く糾弾する檄文を発してその怒りを買い、秀吉に多額の懸賞金をかけられたと伝わる。数々の戦功を重ね、後に上野館林に封じられて館林藩の祖となった。徳川家の天下取りを武と筆の両面で支えた将であった。