戦国時代から江戸時代前期にかけての武将・大名で、豊臣秀吉の子飼いの将。四国攻めなどで武功を挙げたが、九州征伐の戸次川の戦いで軍監として無謀な渡河を強行し大敗を喫したため、改易の憂き目にあった。しかしその後、小田原征伐に牢人の身で参陣して再起を許され、関ヶ原の戦いでも東軍として働いて信濃小諸藩、のち上田藩の大名として返り咲いた。一度は失脚しながら不屈の意志で名誉を回復した武将として知られる。