三河の武将。徳川家康に仕えた勇将で、槍の名手として「槍の半蔵」と称され、徳川十六神将の一人に数えられる。三河一向一揆の際には信仰ゆえに一揆方に付いて主君・家康に槍を向けたが、乱の平定後に赦されて帰参し、以後は数々の合戦で先駆けの武功を重ねた。姉川・三方ヶ原・長篠など主要な戦に従軍し、徳川家中屈指の武辺者として知られた。後年は嫡男の代に尾張徳川家に仕え、その武名は子孫に受け継がれた。