三河奥殿藩(のち信濃田野口藩)の藩主で、幕臣。老中格・陸軍総裁として幕府陸軍の西洋式近代化を推し進めた。維新後は名を大給恒と改め、佐野常民らとともに博愛社(のちの日本赤十字社)の創設に尽力したほか、日本の勲章制度の整備にも携わった。